Unsere Vorfahren, egal wo sie lebten, mussten Gewandtheit und Kräfte aufbringen, um Nahrung zu erbeuten und sich gegen Angreifer zu wehren. Zur besseren Verteidigung wurden Waffen erfunden. Doch selbst nach Beherrschung dieser Waffen hat man nie aufgehört, Geist und Körper zu trainieren.

Es entstanden Spiele und Wettkämpfe, in denen immer wieder versucht wurde, Geist und Körper zu noch höheren Leistungen zu befähigen. Vor geraumer Zeit veranstaltenden koreanische Einwohner verschiedener Stammesgebieten Spiele, wie oben erwähnt. Im Laufe der Zeit wurden diese Übungen sowohl zu gesunderhaltenen Gymnastik als auch zur Ergänzung und Verbesserung kämpferischer Fähigkeiten weiterentwickelt.

Die lange Beobachtung der Angriffs- und Verteidigungstechniken von wilden Tieren, brachten die koreanischen Einwohner dazu, diese Bewegungsabläufe zu übernehmen und somit ein sehr effektvolles Kampfsystem zur entwickeln. Die Anfänge von Tae Kwon Do lassen sich bis 37 v. Chr. zurückverfolgen.

Auch das Militär der einstigen Königreicher wendeten diese Technik zur Eroberung und Vereinigung von Königreichern an. Dies erkennt man durch eine buddhistische Steinskulptur. Wobei das damaligen Tae Kwon Do noch nicht dem heutigen gleicht. Vor geraumer Zeit wurde Tae Kwon Do nur vom Militär eingesetzt, jedoch verbreitete es sich rasch auch unter dem Volk und entwickelte sich zum koreanischen Volkssport.

Verschiedentlich wird angenommen, dass das koreanische Tae Kwon Do von der chinesischen Kunst der Selbstverteidigung, dem Kungfu, abstammt. Dies konnte jedoch nie bewiesen werden. Es gibt auch Theorien, dass die japanische Selbstverteidigungskunst "Karate" von einer alten Form des heutigen Tae Kwon Do entwickelt wurde. Über die genauen Zusammenhänge ist man sich bis heute nicht einig.